새 포텐셔미터를 갈아 끼고도 Shoulder 모터의 떨림 현상은 해결되지 않았다. 다시 모든 가능성을 열어두고 안되는 점을 찾기 시작했다.모터 자체의 결함 -서보 드라이버의 다른 핀에 꽂으니 잘 작동했으므로 통과서보 드라이버의 결함 -코드에 작성된 해당 핀에 정상 작동하던 모터를 꽂으면 그 모터가 떨림 따라서 서보 드라이버 자체의 결함 보다는 포텐셔미터로부터 들어오는 해당 핀의 문제로 의심됨.아두이노의 결함 -다른 아두이노에 그대로 적용해본 결과 떨림 현상 똑같이 발현.포텐셔미터의 결함 -이미 새 포텐셔미터를 갈았으므로 통과. 하지만 혹시 몰라서 다른 새 포텐셔미터로 갈아끼웠다.배선의 문제 -Shoulder 모터에 연결된 전선의 배선을 반대로 하면 해결될 것 같았으나 반대로 하면 모터가 돌아가지 않아서 ..

[Robot Arm Arduino Project] RAAP프로젝트 -테스트(2), 회전 값 출력지난 번에 연기난 서보 모터 드라이버는 새 드라이버로 바꿨고, 다시 테스트에 돌입했다... 수 많은 테스트 끝에 Base 서보 모터가 고장이 났고, Elbow를 담당하는 Potentiometer가 고장 난 것을 알아냈lightbakery.tistory.com이전 테스트에서 Base에 해당하는 모터가 고장이 났던 것을 알아냈고, 0~180도 모터를 새로 주문해서 서보 모터 드라이버에 잘 끼웠다. 그런데 여기서 모터가 튕기는(?) 현상을 보이며 좌,우로 크게 움직였다. 처음에는 들어오는 Pulse 진동 값이 문제라고 생각하여 아두이노 스케치에서 Frequency 값을 50에서 51, 60으로 바꿔보았으나 여전히 ..

지난 번에 연기난 서보 모터 드라이버는 새 드라이버로 바꿨고, 다시 테스트에 돌입했다... 수 많은 테스트 끝에 Base 서보 모터가 고장이 났고, Elbow를 담당하는 Potentiometer가 고장 난 것을 알아냈다. Potentiometer는 여유분이 있어서 바꾸고 잘 동작했지만, 서보 모터는 여유분이 없어서 다시 주문했다... 그리고 Elbow 서보 모터를 서보 모터 드라이버의 0번으로 옮겼다. 원래 위치가 잘 동작하지 않았기 때문이다. 아래의 코드는 수정된 코드이다.#include #include #define MIN_PULSE_WIDTH 650#define MAX_PULSE_WIDTH 2350#define FREQUENCY 60 Adafruit_PW..

전선도 다 이었고 이제 전원선을 연결해서 전원을 공급하고, USB를 끼워 아두이노 IDE 코드를 전송한다. 아래는 서보모터를 제어하기 위한 코드이다.#include #include #define MIN_PULSE_WIDTH 650#define MAX_PULSE_WIDTH 2350#define FREQUENCY 50 Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();int potWrist = A3;int potElbow = A2; //Assign Potentiometers to pins on Arduino Unoint potShoulder = A1;int potBase ..

아래의 회로도를 참고하여 기판을 조립하였다. 컨트롤러와도 연결한 모습 잘 보면 컨트롤러와 로봇이 같은 형태로 준비되어 있는 것을 볼 수 있다. 컨트롤러를 움직이면 옆에 큰 로봇이 같이 움직여야한다. 이제 전원선을 연결하고 컴퓨터와 연결해서 전원 공급과 프로그램 이식을 할 것이다.추가로 3D 모델링 파일을 이용해서 유니티에서도 같이 움직이게 만들 예정이다. 목표는 아래의 영상 처럼 실시간으로 실제 모델과 가상 모델의 동기화다. 참고자료) 만약 fritzing이 필요할 시 아래의 링크를 이용한다. 유료화된 fritzing, 빌드해서 사용하기학교에서 작년에 졸업작품으로 IoT 프로젝트를 하면서, fritzing을 쓸 일이 있었다. fritzing은 전자공학과 별 관련없는 삶을 살던 사람도 쉽게 전자..

로봇이 외부에서 들어오는 전원을 받을 수 있는 전원부를 만들었다. T플러그로 전원을 직접 받아올 것이고, 스위치로 on/off를 조절할 것이다. T 플러그의 길이 제한 때문에 살짝 가는 전선으로 바꾸었다. 이 때, 전선의 사용 가능한 전류와 전압을 확인해야하는데, 조금 가는 전선은 5A 정도, 300V까지 견딜수 있다. 이 프로젝트의 최대 전류가 5A이기 때문에 조금 낮게 사용하면 적절할 것으로 보인다. 큰 로봇을 컨트롤 할 작은 컨트롤 로봇도 만들었다. 각 관절마다 potentialmeter를 가지고 모터가 돌아가는 정도를 조절할 예정이다. 각 연결점 마다 전선을 놓고 납땜도 했다. 잘 연결이 되어있는지 연결 점검도 해야한다.