지난 번에 연기난 서보 모터 드라이버는 새 드라이버로 바꿨고, 다시 테스트에 돌입했다... 수 많은 테스트 끝에 Base 서보 모터가 고장이 났고, Elbow를 담당하는 Potentiometer가 고장 난 것을 알아냈다. Potentiometer는 여유분이 있어서 바꾸고 잘 동작했지만, 서보 모터는 여유분이 없어서 다시 주문했다... 그리고 Elbow 서보 모터를 서보 모터 드라이버의 0번으로 옮겼다. 원래 위치가 잘 동작하지 않았기 때문이다. 아래의 코드는 수정된 코드이다. #include #include #define MIN_PULSE_WIDTH 650 #define MAX_PULSE_WIDTH 2350 #define FREQUENCY 60 Adafruit_PWMServoDriver pwm = Ada..

전선도 다 이었고 이제 전원선을 연결해서 전원을 공급하고, USB를 끼워 아두이노 IDE 코드를 전송한다. 아래는 서보모터를 제어하기 위한 코드이다. #include #include #define MIN_PULSE_WIDTH 650 #define MAX_PULSE_WIDTH 2350 #define FREQUENCY 50 Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(); int potWrist = A3; int potElbow = A2; //Assign Potentiometers to pins on Arduino Uno int potShoulder = A1; int potBase = A0; int hand = 11; int wrist = 12; int e..

아래의 회로도를 참고하여 기판을 조립하였다. 컨트롤러와도 연결한 모습 잘 보면 컨트롤러와 로봇이 같은 형태로 준비되어 있는 것을 볼 수 있다. 컨트롤러를 움직이면 옆에 큰 로봇이 같이 움직여야한다. 이제 전원선을 연결하고 컴퓨터와 연결해서 전원 공급과 프로그램 이식을 할 것이다. 추가로 3D 모델링 파일을 이용해서 유니티에서도 같이 움직이게 만들 예정이다. 목표는 아래의 영상 처럼 실시간으로 실제 모델과 가상 모델의 동기화다. 참고자료) 만약 fritzing이 필요할 시 아래의 링크를 이용한다. 유료화된 fritzing, 빌드해서 사용하기 학교에서 작년에 졸업작품으로 IoT 프로젝트를 하면서, fritzing을 쓸 일이 있었다. fritzing은 전자공학과 별 관련없는 삶을 살던 사람도 쉽게 전자회로를 ..

로봇이 외부에서 들어오는 전원을 받을 수 있는 전원부를 만들었다. T플러그로 전원을 직접 받아올 것이고, 스위치로 on/off를 조절할 것이다. T 플러그의 길이 제한 때문에 살짝 가는 전선으로 바꾸었다. 이 때, 전선의 사용 가능한 전류와 전압을 확인해야하는데, 조금 가는 전선은 5A 정도, 300V까지 견딜수 있다. 이 프로젝트의 최대 전류가 5A이기 때문에 조금 낮게 사용하면 적절할 것으로 보인다. 큰 로봇을 컨트롤 할 작은 컨트롤 로봇도 만들었다. 각 관절마다 potentialmeter를 가지고 모터가 돌아가는 정도를 조절할 예정이다. 각 연결점 마다 전선을 놓고 납땜도 했다. 잘 연결이 되어있는지 연결 점검도 해야한다.

[Robot Arm Arduino Project] RAAP프로젝트 -상부 로봇 조립 주문한 부품도 모두 도착하고 개인프로젝트 필수 요소도 채웠으므로 이젠 로봇을 조립해보도록 한다. 생각보다는 조립이 쉽지 않았고, 기어 구멍에 붙어있는 턱을 없애는 데에 힘이 조금 들었 lightbakery.tistory.com 이전 글에서 로봇의 상부 조립을 마치고 하부 조립에 들어갔다. 중간 팔과 베이스 부분이다. 기어가 특별히 들어가는 것도 아니고 모터와 나사만 조이면 되었기 때문에 수월하게 흘러가는 듯 했으나... 베이스와 연결되는 축 부분의 몸통이 부러져버렸다! 전선 다발을 아래로 빼다가 걸려서 얇은 몸통 부분이 부러진 것이다!(사진에서도 보이지만 부러진 부분의 뒷면이 비쳐보일만큼 얇다...) 급하게 강력접착제로 ..

Tinkercad | From mind to design in minutes Tinkercad is a free, easy-to-use app for 3D design, electronics, and coding. www.tinkercad.com 위의 링크에서 아두이노의 회로를 미리 시뮬레이션 해볼 수 있다. 기준이 될 지역인 경기도 광주시를 네이버 지도로 크롭한다. 포토샵을 거쳐서 광주시를 중심으로 바깥은 어둡게 처리하였고 경기 광주시 플래그는 지웠다.