728x90 반응형 분류 전체보기338 [UnrealRobotics: SO-101] (21) PIE 편의성 개선, UI 패널 슬라이드 애니메이션, 로봇 클로즈업 카메라 편의성 개선 및 비주얼 업그레이드 작업을 진행한다. PIE시 마우스 커서 항상 위에 설정RobotVisualizer.cpp 수정include 확인 - 없다면 추가#include "GameFramework/PlayerController.h"#include "Kismet/GameplayStatics.h" BeginPlay() 안 bShowOnScreenDebug 블록 아래에 추가 // Enable a persistent mouse cursor and click/hover events so the robot // meshes can be picked in-viewport (Phase 10 Stage 4b). Without this the // PIE cursor vanishes and MakeClickabl.. 2026. 7. 16. [UnrealRobotics: SO-101] (20) 관절 한계, 관절 이력 그래프 UI, 로봇 상태 토스트 알림 UI 관절 움직임을 표시하기 위한 UI 작업을 추가로 진행한다. Step1: 관절 한계 테이블, 현재 관절값 캐시, 한계 근접도(%) 계산 JOINT_LIMITS_DEG 한계값을 가져오려면 bridge가 /robot_status로 1회 전송하여 Unreal이 수신하는 방법으로 진행하면 된다.각도 경고 임계값은 아래와 같은 기준으로 표시한다.여유 ≤ 10° → Caution (노랑)여유 ≤ 3° → Danger (빨강) 관절 이력 버퍼는 그래프 X축 기준 10초 @ 30Hz = 300샘플 (관절당) 표시한다. 1. lerobot_worker.py 수정get_joint_limits 분기 추가484번 줄 list_recordings 분기 바로 아래에 삽입 elif cmd == "list_recordings": .. 2026. 7. 16. [UnrealRobotics: SO-101] (19) 언리얼 Record/Replay 조작, 상태 UI 추가 이전 글에 이어서 UI 작업을 한다. 3단계: Record/Replay 조작 UI Step1 : RobotControlWidget.h 추가 (protected 섹션) UFUNCTION() void HandleSyncOnClicked(); UFUNCTION() void HandleSyncOffClicked(); UFUNCTION() void HandleStartRecordClicked(); UFUNCTION() void HandleStopRecordClicked(); UFUNCTION() void HandleStartReplayClicked(); UFUNCTION() void HandleStopReplayClicked(); /** Recompute the control panel (worker stat.. 2026. 7. 13. [Unreal] CAD 기반 차량 컨피규레이터 (Automotive Configurator) 만들기 개요Unreal을 이용한 차량 Configurator 프로젝트를 위해 3D CAD import부터 Matarial Variant, Ninite, Lumen, 최적화까지의 과정을 기록한다. 3D CAD의 Unreal 통합 Visualization 과정. 1. 엔진 설치, 프로젝트 세팅최신 버전인 5.8 버전은 마켓 플레이스 에셋 호환의 문제가 있을 수 있기 때문에 비교적 최신 버전인 5.6버전을 설치한다. 설치 후 프로젝트 생성은 [GAMES] - [Blank]에서 C++로 설정했다. [Edit] - [Plugins] 메뉴로 들어가서 필요한 플러그인을 설치한다.Datasmith Importer + Datasmith CAD Importer Movie Render Queue (렌더용) HDRI B.. 2026. 6. 26. [UnrealRobotics: SO-101] (18) 언리얼 안전/상태 표시 UI 추가 이번 단계에서는 본격적 언리얼 씬을 위한 UI를 계획하고 작업하는 과정을 기록한다. 1단계: 기반 설정하기 - API 표면 + 위젯 인프라앞선 단계에서 구현했던 E-stop/Sync/Record/Replay 기능을 위젯 버튼에서 호출할 수 있게 BlueprintCallable로 노출하고, 상태(worker 상태, 연결/heartbeat, follower/leader 에러, 관절 각도)를 읽는 BlueprintPure 게터, 그리고 상태가 바뀔 때 위젯에 알리는 BlueprintAssignable 델리게이트를 추가할 것이다.액터의 API를 호출하고 델리게이트에 바인딩하는 베이스 위젯 클래스(UUserWidget)를 새로 작성한다.PIE 시작 시 위젯을 뷰포트에 띄우는 코드를 작성한다. 이게 깔리면 다음 .. 2026. 6. 11. [UnrealRobotics: SO-101] (17) ROS 터미널 자동 스크립트, WPF GUI 버튼 사용하기 터미널 일괄 실행 스크립트 현재 시스템 기동에 터미널 3~8개를 수동으로 열어 각각 명령어를 입력해야 한다. 이걸 PowerShell 스크립트 하나로 자동화합니다. (USB detach/reattach 자동화도 포함)일반 모드(worker + bridge + rosbridge = 3개)MoveIt 모드(+ robot_state_publisher + MoveIt launch + moveit_goal_node + action_server + RViz = 최대 8개) 일반 모드 (Record/Replay) - WSL2 터미널 3개:Worker (conda) - lerobot_worker.py --cmd-joints all --cmd-limit 120Bridge Node (ROS2) - ros2 run ler.. 2026. 6. 10. 이전 1 2 3 4 ··· 57 다음 728x90 반응형
