728x90 반응형 Unreal Engine44 [UnrealRobotics: SO-101] (10) Joint Command 역방향 경로 검증 (ROS → 로봇) Joint Command 구독 검증언리얼 → 실물 로봇 제어를 위한 /follower_joint_commands → ZMQ REQ → worker → send_action() 역방향 경로 검증 1단계: Worker(팔로워암)에 안전 클램핑 추가Worker 시작 시 follower arm의 초기 위치를 기록하고, 명령은 그 기준 ±5° 범위로 클램핑한다. lerobot_worker.py 파일 업데이트 새 CLI 인자 2개:--cmd-limit 5.0 — 초기 위치 기준 ±N° 클램핑 (기본 5°)--cmd-joints shoulder_pan — 명령 허용 관절 (기본: shoulder_pan만). all로 전체 허용안전 메커니즘:로봇 연결 직후 follower 초기 위치를 기록하고 허용 범위를 출력ha.. 2026. 4. 27. [UnrealRobotics: SO-101] (9) 실물 로봇 + RViz 실시간 동기화 1단계: 로봇 연결Windows PowerShell에서 아래 명령어로 현재 현재 USB 상태 확인usbipd list 내 로봇의 STATE가 Attached 상태가 아니라면 예전에 만들었던 프로필 함수를 통해 등록하거나Attach-Both 프로필 함수가 없다면 BUSID를 보고 수동으로 attach 한다.usbipd attach --wsl --busid 1-7usbipd attach --wsl --busid 3-2 예전에 만들었던 프로필 함수를 통해서 Attached 상태로 전환됐다. 이제 WSL2로 넘어가서 장치가 잘 잡혀 있는지 확인 및 권한 설정ls -l /dev/ttyACM*sudo chmod 666 /dev/ttyACM* #권한 설정 2단계: lerobot_worker.py 실물 연.. 2026. 4. 22. [UnrealRobotics: SO-101] (8) 로봇 상태 퍼블리셔(robot_status_publisher) 셋업, Rviz 연결 rclpy 환경 충돌 문제 해결 LeRobot은 conda env lerobot (Python 3.12, miniforge)에서 동작ROS2 Humble의 rclpy는 시스템 Python 3.10 (Ubuntu 22.04)에서 동작두 환경은 PATH 충돌을 일으켜 같은 터미널에서 못 씀 먼저 확인할 내용 시스템 Python 버전 (Ubuntu 22.04 기본 = 3.10 예상)conda env lerobot의 Python 버전 (3.12 — PROGRESS.md 기재)ros-humble-rclpy가 apt로 설치되어 있는지, 어느 Python을 타겟으로 빌드되었는지rclpy의 .so 파일이 어느 CPython ABI를 요구하는지LeRobot의 주요 dependency (특히 torch)가 system .. 2026. 4. 21. [UnrealRobotics: SO-101] (7) URDF, Rviz GUI 시각화 URDF 적용이제 ROS2에 사용될 URDF를 가져와서 적용해야 한다. 원래는 로봇의 CAD 파일을 이용하거나 그마저도 없으면 길이나 치수 등을 측정하여 형상, 길이, joint 종류와 이동 범위, 위치를 XML 형식으로 작성해야 한다. 다행히 내가 진행하는 SO-ARM-101은 이미 공식적으로 URDF를 제공하며, 다른 유저에 의해서 패키지 형태로 제공되고 있는 것을 찾을 수 있었다.https://github.com/legalaspro/so101-ros-physical-ai/tree/main/so101_description/urdf so101-ros-physical-ai/so101_description/urdf at main · legalaspro/so101-ros-physical-aiROS 2 sta.. 2026. 4. 17. [UnrealRobotics: SO-101] (6) SO-ARM-101 조립 리더암, 팔로우암 조립 공식 Huggingface 페이지 및 유튜브 조립 영상을 참고하여 두 로봇 모두 조립을 완료했다.https://huggingface.co/docs/lerobot/so101 SO-101 · Hugging FaceWe’re on a journey to advance and democratize artificial intelligence through open source and open science.huggingface.co 양쪽 Arm 데이지 체인 응답 확인WSL2에서 Lerobot 활성화 한 후, PowerShell에서 attach한다.양쪽 Arm 모두 연결한 상태# WSL2, conda activate lerobot 상태에서Attach-Both # PowerShell .. 2026. 4. 15. [UnrealRobotics: SO-101] (5) SO-ARM-101 부품 검증, 모터 연결 확인 부품 검증주문 했던 SO-ARM-101 로봇의 부품이 도착하여 부품 검증부터 해보도록 한다.국내 사업체에서 부품을 구매했으며 포함된 부품은 아래와 같다.12V, 30kg.cm STS3215-C018 모터 6개12V 직류 전원 1개7.4V, 14.4kg.cm STS3215-C046 모터 6개5V 직류 전원 1개Waveshare 모터 드라이버 2개A to C USB 선 2개나사 및 드라이버 설치 및 조립은 공식 허깅페이스 사이트를 참고할 수 있다.https://huggingface.co/docs/lerobot/so101?example=Linux SO-101 · Hugging FaceWe’re on a journey to advance and democratize artificial intelligence .. 2026. 4. 10. 이전 1 2 3 4 ··· 8 다음 728x90 반응형
