728x90 반응형 Unreal Engine41 [UnrealRobotics: SO-101] (7) URDF, Rviz GUI 시각화 URDF 적용이제 ROS2에 사용될 URDF를 가져와서 적용해야 한다. 원래는 로봇의 CAD 파일을 이용하거나 그마저도 없으면 길이나 치수 등을 측정하여 형상, 길이, joint 종류와 이동 범위, 위치를 XML 형식으로 작성해야 한다. 다행히 내가 진행하는 SO-ARM-101은 이미 공식적으로 URDF를 제공하며, 다른 유저에 의해서 패키지 형태로 제공되고 있는 것을 찾을 수 있었다.https://github.com/legalaspro/so101-ros-physical-ai/tree/main/so101_description/urdf so101-ros-physical-ai/so101_description/urdf at main · legalaspro/so101-ros-physical-aiROS 2 sta.. 2026. 4. 17. [UnrealRobotics: SO-101] (6) SO-ARM-101 조립 리더암, 팔로우암 조립 공식 Huggingface 페이지 및 유튜브 조립 영상을 참고하여 두 로봇 모두 조립을 완료했다.https://huggingface.co/docs/lerobot/so101 SO-101 · Hugging FaceWe’re on a journey to advance and democratize artificial intelligence through open source and open science.huggingface.co 양쪽 Arm 데이지 체인 응답 확인WSL2에서 Lerobot 활성화 한 후, PowerShell에서 attach한다.양쪽 Arm 모두 연결한 상태# WSL2, conda activate lerobot 상태에서Attach-Both # PowerShell .. 2026. 4. 15. [UnrealRobotics: SO-101] (5) SO-ARM-101 부품 검증, 모터 연결 확인 부품 검증주문 했던 SO-ARM-101 로봇의 부품이 도착하여 부품 검증부터 해보도록 한다.국내 사업체에서 부품을 구매했으며 포함된 부품은 아래와 같다.12V, 30kg.cm STS3215-C018 모터 6개12V 직류 전원 1개7.4V, 14.4kg.cm STS3215-C046 모터 6개5V 직류 전원 1개Waveshare 모터 드라이버 2개A to C USB 선 2개나사 및 드라이버 설치 및 조립은 공식 허깅페이스 사이트를 참고할 수 있다.https://huggingface.co/docs/lerobot/so101?example=Linux SO-101 · Hugging FaceWe’re on a journey to advance and democratize artificial intelligence .. 2026. 4. 10. [UnrealRobotics: SO-101] (4) 언리얼 Output Log에 로그 출력 (C++ 파일 생성 및 디버깅) 언리얼에서 Hello World 메시지를 받아서 Output Log에 찍기이전 단계에서 PowerShell에 들어왔던 로그를 이제는 언리얼의 Output Log에 찍히도록 설정해야 한다. 1단계: .Build.cs에 의존성 추가 언리얼에서 C++ 코드가 다른 모듈의 기능(예: WebSocket, JSON 파서)을 쓰려면 모듈의 .Build.cs 파일에 의존성을 명시해야 한다. 그냥 #include만 해서는 링크 단계에서 unresolved external symbol 에러가 남. 이건 C++의 일반적인 빌드 시스템과는 다른 Unreal Build Tool (UBT)만의 방식. 언리얼 프로젝트 경로 내 Source/프로젝트명 폴더 안에 프로젝트명.Build.cs를 수정한다.PrivateDependen.. 2026. 4. 9. [UnrealRobotics: SO-101] (3) Windows↔WSL2 TCP localhost 통신, rosbridge 설치 및 기동 .wslconfig 미러링 모드 확인, 웹소켓 통신 확인WSL2와 Windows11 사이의 네트워크를 확인하기 위해서 다음의 과정을 거친다. PowerShell에서 파일 생성@"[wsl2]networkingMode=mirrored"@ | Out-File -FilePath $env:UserProfile\.wslconfig -Encoding ASCII 확인Get-Content $env:UserProfile\.wslconfig WSL2 터미널에서 포트 9090으로 테스트python3 -m http.server 9090 PowerShell에서 확인Test-NetConnection -ComputerName localhost -Port 9090WSL 폴더 목록이 HTTP에도 나타나는 것을 볼 수 있다. *rc.. 2026. 4. 8. [UnrealRobotics: SO-101] (2) 프로젝트 환경 세팅, 워크스페이스 구축, 언리얼 프로젝트 생성 ROS2 Humble 환경 세팅Windows11 WSL2 환경이기 때문에 ROS2 Humble 공식 문서의 Ubuntu 설치 환경을 따라간다. Jazzy가 ROS2의 최신버전이지만 활용 예시 등을 참고하기에는 Humble의 검색 결과가 많이 나오기 때문.https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html#resources Ubuntu (deb packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentationYou're reading the documentation for an older, but still supported, version of ROS 2. For information on the lat.. 2026. 4. 8. 이전 1 2 3 4 ··· 7 다음 728x90 반응형
