728x90 반응형 ROS213 [UnrealRobotics: SO-101] (14) Unreal Engine → MoveIt → 실물 로봇: 양방향 디지털 트윈 End-to-End 이제 프로젝트가 거의 막바지로 접어들었다. Unreal에서 명령이 publish 되면 실제 로봇이 움직이는 과정을 완성할 예정이다.전체 과정을 정리하면,Unreal (C++)→ rosbridge publish "/moveit_goal_pose" (PoseStamped)→ 중간 Python 노드 (MoveGroupInterface) → Plan→ Execute → FollowJointTrajectory action server (이미 전에 만듦) → ZMQ→ worker→ 실물 로봇 동작 1단계: 중간 ROS2 Python 노드 작성 Unreal이 rosbridge로 간단한 토픽(예: /moveit_goal_pose)에 목표를 publish → 중간 Python 노드가 MoveIt Python API(.. 2026. 5. 13. [UnrealRobotics: SO-101] (13) MoveIt 통합 - 로봇 Motion Planning 이번 작업에서는 MoveIt 2를 설치하고 SO-ARM-101에 대한 모션 플래닝 환경을 구성한 뒤, Unreal에서 목표 포즈를 보내면 MoveIt이 경로를 계획하고 실물 로봇이 실행하는 파이프라인을 만드는 것이 목표이다. 1단계: MoveIt 2 설치 및 환경 검증WSL2 터미널에서 MoveIt 설치를 진행한다.sudo apt install -y ros-humble-moveit 설치 완료 후 확인ros2 pkg list | grep moveit 2단계: MoveIt 설정 패키지 생성 MoveIt에는 MoveIt Setup Assistant를 사용하는 방법과 수동으로 config 패키지를 만드는 방법이있다.Setup Assistant를 먼저 띄워서 SRDF(self-collision matrix,.. 2026. 5. 12. [UnrealRobotics: SO-101] (12) Unreal에서 ROS2 로봇 명령 송신 파이프 확장 현재 URosBridgeSubsystem은 수신(Subscribe)만 가능하고, 송신(Publish)이 없다. 이번 작업은 이걸 추가해서 Unreal에서 ROS로 명령을 보낼 수 있게 만드는 단계이다. 간단하게 역으로 명령을 준다고 보면 된다. 지금까지는 로봇이 움직이면 언리얼의 로봇이 따라 움직였다면, 이번 작업은 언리얼에서 플래닝한대로 실제 로봇이 움직여야 하는 것이다. 1단계: URosBridgeSubsystem 수정 RosBridgeSubsystem.h, RosBridgeSubsystem.cpp, RobotVisualizer.h, RobotVisualizer.cpp 총 4개 파일 수정 RosBridgeSubsystem.h더보기#pragma once#include "CoreMinimal.h"#in.. 2026. 5. 12. [UnrealRobotics: SO-101] (11) Unreal에 3D 로봇 파트 올리기, 연동 확인 1단계: mesh 파일 준비https://github.com/legalaspro/so101-ros-physical-ai/tree/main/so101_description/meshes so101-ros-physical-ai/so101_description/meshes at main · legalaspro/so101-ros-physical-aiROS 2 stack for SO-101 leader/follower: Feetech driver, bringup, teleop, MoveIt2, episode recording, Rerun, policy inference. - legalaspro/so101-ros-physical-aigithub.com위의 링크에서는 총 16개의 stl 메시 파일 리스트를 볼 수 있다.. 2026. 5. 7. [UnrealRobotics: SO-101] (10) Joint Command 역방향 경로 검증 (ROS → 로봇) Joint Command 구독 검증언리얼 → 실물 로봇 제어를 위한 /follower_joint_commands → ZMQ REQ → worker → send_action() 역방향 경로 검증 1단계: Worker(팔로워암)에 안전 클램핑 추가Worker 시작 시 follower arm의 초기 위치를 기록하고, 명령은 그 기준 ±5° 범위로 클램핑한다. lerobot_worker.py 파일 업데이트 새 CLI 인자 2개:--cmd-limit 5.0 — 초기 위치 기준 ±N° 클램핑 (기본 5°)--cmd-joints shoulder_pan — 명령 허용 관절 (기본: shoulder_pan만). all로 전체 허용안전 메커니즘:로봇 연결 직후 follower 초기 위치를 기록하고 허용 범위를 출력ha.. 2026. 4. 27. [UnrealRobotics: SO-101] (9) 실물 로봇 + RViz 실시간 동기화 1단계: 로봇 연결Windows PowerShell에서 아래 명령어로 현재 현재 USB 상태 확인usbipd list 내 로봇의 STATE가 Attached 상태가 아니라면 예전에 만들었던 프로필 함수를 통해 등록하거나Attach-Both 프로필 함수가 없다면 BUSID를 보고 수동으로 attach 한다.usbipd attach --wsl --busid 1-7usbipd attach --wsl --busid 3-2 예전에 만들었던 프로필 함수를 통해서 Attached 상태로 전환됐다. 이제 WSL2로 넘어가서 장치가 잘 잡혀 있는지 확인 및 권한 설정ls -l /dev/ttyACM*sudo chmod 666 /dev/ttyACM* #권한 설정 2단계: lerobot_worker.py 실물 연.. 2026. 4. 22. 이전 1 2 3 다음 728x90 반응형
