728x90 반응형 robot9 [UnrealRobotics: SO-101] (14) Unreal Engine → MoveIt → 실물 로봇: 양방향 디지털 트윈 End-to-End 이제 프로젝트가 거의 막바지로 접어들었다. Unreal에서 명령이 publish 되면 실제 로봇이 움직이는 과정을 완성할 예정이다.전체 과정을 정리하면,Unreal (C++)→ rosbridge publish "/moveit_goal_pose" (PoseStamped)→ 중간 Python 노드 (MoveGroupInterface) → Plan→ Execute → FollowJointTrajectory action server (이미 전에 만듦) → ZMQ→ worker→ 실물 로봇 동작 1단계: 중간 ROS2 Python 노드 작성 Unreal이 rosbridge로 간단한 토픽(예: /moveit_goal_pose)에 목표를 publish → 중간 Python 노드가 MoveIt Python API(.. 2026. 5. 13. [UnrealRobotics: SO-101] (12) Unreal에서 ROS2 로봇 명령 송신 파이프 확장 현재 URosBridgeSubsystem은 수신(Subscribe)만 가능하고, 송신(Publish)이 없다. 이번 작업은 이걸 추가해서 Unreal에서 ROS로 명령을 보낼 수 있게 만드는 단계이다. 간단하게 역으로 명령을 준다고 보면 된다. 지금까지는 로봇이 움직이면 언리얼의 로봇이 따라 움직였다면, 이번 작업은 언리얼에서 플래닝한대로 실제 로봇이 움직여야 하는 것이다. 1단계: URosBridgeSubsystem 수정 RosBridgeSubsystem.h, RosBridgeSubsystem.cpp, RobotVisualizer.h, RobotVisualizer.cpp 총 4개 파일 수정 RosBridgeSubsystem.h더보기#pragma once#include "CoreMinimal.h"#in.. 2026. 5. 12. [UnrealRobotics: SO-101] (11) Unreal에 3D 로봇 파트 올리기, 연동 확인 1단계: mesh 파일 준비https://github.com/legalaspro/so101-ros-physical-ai/tree/main/so101_description/meshes so101-ros-physical-ai/so101_description/meshes at main · legalaspro/so101-ros-physical-aiROS 2 stack for SO-101 leader/follower: Feetech driver, bringup, teleop, MoveIt2, episode recording, Rerun, policy inference. - legalaspro/so101-ros-physical-aigithub.com위의 링크에서는 총 16개의 stl 메시 파일 리스트를 볼 수 있다.. 2026. 5. 7. [UnrealRobotics: SO-101] (9) 실물 로봇 + RViz 실시간 동기화 1단계: 로봇 연결Windows PowerShell에서 아래 명령어로 현재 현재 USB 상태 확인usbipd list 내 로봇의 STATE가 Attached 상태가 아니라면 예전에 만들었던 프로필 함수를 통해 등록하거나Attach-Both 프로필 함수가 없다면 BUSID를 보고 수동으로 attach 한다.usbipd attach --wsl --busid 1-7usbipd attach --wsl --busid 3-2 예전에 만들었던 프로필 함수를 통해서 Attached 상태로 전환됐다. 이제 WSL2로 넘어가서 장치가 잘 잡혀 있는지 확인 및 권한 설정ls -l /dev/ttyACM*sudo chmod 666 /dev/ttyACM* #권한 설정 2단계: lerobot_worker.py 실물 연.. 2026. 4. 22. [UnrealRobotics: SO-101] (8) 로봇 상태 퍼블리셔(robot_status_publisher) 셋업, Rviz 연결 rclpy 환경 충돌 문제 해결 LeRobot은 conda env lerobot (Python 3.12, miniforge)에서 동작ROS2 Humble의 rclpy는 시스템 Python 3.10 (Ubuntu 22.04)에서 동작두 환경은 PATH 충돌을 일으켜 같은 터미널에서 못 씀 먼저 확인할 내용 시스템 Python 버전 (Ubuntu 22.04 기본 = 3.10 예상)conda env lerobot의 Python 버전 (3.12 — PROGRESS.md 기재)ros-humble-rclpy가 apt로 설치되어 있는지, 어느 Python을 타겟으로 빌드되었는지rclpy의 .so 파일이 어느 CPython ABI를 요구하는지LeRobot의 주요 dependency (특히 torch)가 system .. 2026. 4. 21. [UnrealRobotics: SO-101] (7) URDF, Rviz GUI 시각화 URDF 적용이제 ROS2에 사용될 URDF를 가져와서 적용해야 한다. 원래는 로봇의 CAD 파일을 이용하거나 그마저도 없으면 길이나 치수 등을 측정하여 형상, 길이, joint 종류와 이동 범위, 위치를 XML 형식으로 작성해야 한다. 다행히 내가 진행하는 SO-ARM-101은 이미 공식적으로 URDF를 제공하며, 다른 유저에 의해서 패키지 형태로 제공되고 있는 것을 찾을 수 있었다.https://github.com/legalaspro/so101-ros-physical-ai/tree/main/so101_description/urdf so101-ros-physical-ai/so101_description/urdf at main · legalaspro/so101-ros-physical-aiROS 2 sta.. 2026. 4. 17. 이전 1 2 다음 728x90 반응형
