728x90 반응형 humble2 [UnrealRobotics: SO-101] (16) WebSocket부터 USB까지 4단계 장애 진단과 자동 복구 구현 1단계: 오류/안전 처리 연결 끊김 시 Unreal UI 경고 (RosBridgeSubsystem에 OnDisconnected 델리게이트가 있지만 RobotVisualizer가 바인딩하지 않음. OnRosBridgeDisconnected() 콜백을 추가하고 뷰포트에 빨간 경고 표시 + 재연결 시 복구 메시지)예를 들어 rosbridge가 죽었는데 worker가 replay를 계속 돌리고 있으면 Unreal에서 멈출 방법이 없으니까, worker 쪽에서 "bridge node로부터 일정 시간 heartbeat가 안 오면 자동으로 동작을 멈추는" 안전장치를 넣는 것.플래닝 실패 시 사용자 피드백 (moveit_goal_node.py가 MoveIt 에러를 로그에만 출력하고 /robot_status로 전파하지 .. 2026. 5. 27. [UnrealRobotics: SO-101] (15) Unreal Engine에서 LeRobot Record/Replay 구현 지금까지 구현된 Unreal to Robot 데이터 흐름Unreal (C++, PIE) ↓ rosbridge publish (WebSocket, JSON) ↓ /moveit_goal_named 또는 /moveit_goal_joints rosbridge_server (WSL2) ↓ ROS2 토픽 재발행 moveit_goal_node.py (rclpy) ↓ MoveGroup action goal 조립 ↓ /move_action (action) move_group (MoveIt 2) ↓ Plan (OMPL) + Execute ↓ /arm_controller/follow_joint_trajectory (action) joint_traject.. 2026. 5. 20. 이전 1 다음 728x90 반응형
