[Robot Arm Arduino Project] RAAP프로젝트 -테스트(3) 서보 모터 떨림 고치기

[Robot Arm Arduino Project] RAAP프로젝트 -테스트(2), 회전 값 출력

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이전 테스트에서 Base에 해당하는 모터가 고장이 났던 것을 알아냈고, 0~180도 모터를 새로 주문해서 서보 모터 드라이버에 잘 끼웠다.

 

 

그런데 여기서 모터가 튕기는(?) 현상을 보이며 좌,우로 크게 움직였다. 처음에는 들어오는 Pulse 진동 값이 문제라고 생각하여 아두이노 스케치에서 Frequency 값을 50에서 51, 60으로 바꿔보았으나 여전히 모터가 튕겼고, 로봇 컨트롤러의 포텐셔미터 납땜이 문제인 것을 알게되었다. Base에 해당하는 포텐셔미터에 납땜 되어있는 전선을 살짝만 건드려도 모터가 크게 튕겼기 때문이다.

 

 

따라서 나는 납땜을 다시 하였다. 포텐셔미터 극 하나에 두 개의 점퍼 케이블이 납땜 되어있는데 이 두 점퍼 케이블을 최대한 떨어트려서 납땜하였다. 그랬더니 떨렸던 Base 모터가 고쳐진 것을 확인했고 이유는 정확히 밝히진 못했다...

 

 

그런데 이후에 포텐셔미터쪽을 강제로 뜯어내는 과정에서 접촉불량이 다시 생겨 이번엔 Shoulder에 해당하는 모터에 문제가 생겼다. 가만히 놔두면 모터가 시계방향, 반시계방향으로 빠르게 반복해서 돌며,  새로운 포텐셔미터를 사서 교체를 할 예정이다. 뜯어냈던 이유는 포텐셔미터가 고정되어있던 나사가 풀려서 덜렁거렸기 때문이다. (그냥 나사만 돌렸어야 했다...)

육각형 모양의 너트가 풀려있어서 접착제를 바른 부분을 강제로 뜯어내었다...