[Robot Arm Arduino Project] RAAP프로젝트 -로봇 완성

새 포텐셔미터를 갈아 끼고도 Shoulder 모터의 떨림 현상은 해결되지 않았다.

 

다시 모든 가능성을 열어두고 안되는 점을 찾기 시작했다.

• 모터 자체의 결함 -서보 드라이버의 다른 핀에 꽂으니 잘 작동했으므로 통과
• 서보 드라이버의 결함 -코드에 작성된 해당 핀에 정상 작동하던 모터를 꽂으면 그 모터가 떨림 따라서 서보 드라이버 자체의 결함 보다는 포텐셔미터로부터 들어오는 해당 핀의 문제로 의심됨.
• 아두이노의 결함 -다른 아두이노에 그대로 적용해본 결과 떨림 현상 똑같이 발현.
• 포텐셔미터의 결함 -이미 새 포텐셔미터를 갈았으므로 통과. 하지만 혹시 몰라서 다른 새 포텐셔미터로 갈아끼웠다.
• 배선의 문제 -Shoulder 모터에 연결된 전선의 배선을 반대로 하면 해결될 것 같았으나 반대로 하면 모터가 돌아가지 않아서 이 문제는 아닌 것으로 판명.
• 납땜의 문제 -Shoulder 모터에 해당하는 포텐셔미터의 납땜을 전부 다시 하였다. 결론은 Shoulder 포텐셔미터 신호선의 납땜이 제대로 되지 않았던 것으로 생각된다. 아래 사진은 노란색 신호선을 포함한 납땜을 전부 다시 한 사진이다. 이렇게 하니까 이제 더 이상 모터가 떨지 않았다.

 

 

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모든 문제가 해결되어 이제 정상 작동하기 시작했다!

조심스럽게 전체적인 테스트를 거쳐 하나씩 조립하기 시작했다.

Wrist 모터 작동 확인 완료

 

 

Elbow 모터 작동 확인 완료

 

 

전체 움직임까지 잘 돌아가는 것을 확인했다!

 

 

천신만고 끝에 결국 로봇 구현은 성공했고 이제 선정리를 조금하고 나서 로봇 포텐셔미터 값을 유니티로 받아오는 작업을 할 것이다.